机器人的出现可以大大提高生产效率，保证装配精度，降低工人的生产强度。目前工业机器人中装配机器人的数量相对较少。主要原因是装配机器人比搬运、喷漆和焊接机器人更复杂。那么组装机器人的关键技术有哪些呢？跟大家分享一下吧。1.装配机器人的定位:

装配机器人运动系统的定位精度由机械系统的静态运动精度(几何误差、热和载荷变形误差)和机电系统高频响应的瞬态特性(瞬态过程)决定。静态精度取决于设备的制造精度和机械运动形式，动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、采用的阻尼方式(阻尼)和控制器的调节作用。

2.检测和传感技术:

传感技术的关键是传感器技术，主要用于检测机器人系统本身、工作对象和工作环境的状态，为控制器提供信息以决定系统动作。传感器的精度、灵敏度和可靠性在很大程度上决定了系统的性能。

3.装配机器人控制器的开发；

机器人的伺服控制模块是整个系统的基础，其特点是机器人操作空间力和位置的混合伺服控制，高精度的位置控制和静力控制，良好的动态力控制性能。伺服模块上方的局部自由控制模块相对独立于监督控制模块，可以完成圆孔、方孔等复杂的装配操作。控制模块是整个系统的核心和灵魂。

4.装配机器人的图形仿真技术；

对于复杂的装配操作，示教编程方法通常效率低下。如果机器人控制器可以直接链接到CAD系统，那么可以利用数据库中与装配操作相关的信息对机器人进行离线编程，这使得在结构化环境下的机器人编程非常灵活。另一方面，如果将机器人控制器连接到图形仿真系统，可以离线模拟机器人装配操作，从而验证装配程序的正确性、可执行性和合理性，给机器人操作编程和调试带来直观的视觉效果。

5.装配机器人柔顺手腕的研制:

一般来说，通用机器人可用于装配作业，机器人固有的结构灵活性可用于纠正装配作业中的运动误差。通过分析影响机器人刚度的各种变量，并通过调整机器人本身的结构参数，可以得到机器人末端的期望刚度，从而满足机器人在装配作业中的柔顺性要求。然而，在装配机器人中使用柔性机械手可以更好地获得装配操作所需的柔顺性，因为装配操作对机器人精度、速度和柔顺性等性能要求更高。因此，有必要设计一种专门用于装配的柔顺手腕。使用柔顺手腕是实际装配中更多的环节。

 

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